O pedágio, forma de cobrança feita para se conceder o direito de passagem a um veículo em uma estrada, ponte ou saída de rodovia, foi primeiramente implantado na Inglaterra. Por lá, os pedágios começaram a ser autorizados em 1346.
Depois disso, a cobrança foi introduzida nos Estados Unidos e demais nações, demonstrando o interesse comercial das cidades.
A primeira estrada com pedágio na América foi implantada na Virginia, Estados Unidos, em 1785. Já a primeira estrada totalmente construída e operada por empresas privadas foi a rodovia de Lancaster, na Pennsylvania, aberta à circulação de veículos em 1792.
Atualmente, na maioria dos países o pedágio é um tipo de cobrança feito por concessionárias determinadas por licitação pelo poder público.
A partir de 1998, começaram a surgir os pedágios urbanos, forma de tarifação que visa minimizar os congestionamentos, restringindo o fluxo de veículos. Cidades como Noruega, Cingapura, Londres, Estocolmo e Milão já possuem esse tipo de pedágio.
