Historiadores contam que, durante o domínio holandês, o governante Maurício de Nassau construiu uma ponte no Brasil. No entanto, no meio da obra, a verba para a construção acabou e ele teve que fazer um empréstimo para dar continuidade aos trabalhos.
Depois de concluir a ponte, Nassau determinou que, durante a inauguração da obra, a população tivesse que pagar uma taxa para atravessar a ponte. Assim, ele conseguiria o dinheiro para saldar a dívida contraída por causa da obra. Esse foi o primeiro pedágio não-oficial do Brasil.
Já o primeiro pedágio oficial foi implantado na região de Mangaratiba, no estado do Rio de Janeiro.
A cobrança do pedágio era feita na Serra do Piloto, num local chamado Barreira. O objetivo do pedágio era amortizar o custo da estrada e sua conservação.
