O primeiro submarino da história da humanidade foi projetado em 1578, por William Borne. O projeto original incluía um sistema de tanques de ar utilizados para controlar a imersão.
Apesar do projeto, esse primeiro submarino não saiu do papel. Finalmente, em 1776, o norte-americano David Bushnell construiu um verdadeiro submarino, que tinha capacidade de transportar apenas uma pessoa. Esse projeto ficou conhecido como “submarino tartaruga”.
O primeiro submarino do mundo foi utilizado para combates navais pelos militares dos Estados Unidos contra os ingleses.
Já em 1798, Robert Fulton construiu o submarino Nautilus, que trabalhava com duas formas de propulsão: uma à vela e outra à manivela helicoidal.
John Holland também foi um nome importante na evolução dos submarinos. Ele criou o Holland VII e o Holland VIII, por volta de 1900. O projeto foi vendido à Marinha norte-americana.
Leonardo da Vinci também desenhou um modelo de submarino primitivo por volta de 1515. Sabe-se ainda que, até o ano de 1727, cerca de 14 projetos de submarinos haviam sido patenteados.
